Owl是專為(wèi)科(kē)研工(gōng)作(zuò)者與航天器開發者打造的小(xiǎo)型化無人機開發平台，它搭載VisBot視覺模塊，适用(yòng)于無GPS環境下基于視覺的無人機定位/導航/避障算法的驗證與開發，以及室内無人機組網編隊的研究。Owl擁有(yǒu)自主的雙目傳感器和開發平台，平台支持ROS接口，提供了6核CPU和5Tops TPU計算資源。同時預裝(zhuāng)了融合了港科(kē)大的VINS_Fusion VIO算法的自定位系統，可(kě)以滿足室内無人機定位需求。同時提供了EGO-Planner視覺避障算法，可(kě)以提供視覺避障功能(néng)。

無人機平台參數：

①  機架：機身采用(yòng)四旋翼X型結構，對角軸距380mm，機身尺寸：310mm*310mm*170mm，機身材質(zhì)為(wèi)碳纖維和航空鋁，中(zhōng)心闆集成分(fēn)電(diàn)闆和電(diàn)池供電(diàn)功能(néng)；
② 電(diàn)調：多(duō)旋翼專用(yòng)20A BL_Heli_s高速電(diàn)調；
③ 電(diàn)機：2212-980KV三相交流無刷電(diàn)機；
④ 槳葉：9450高效耐摔尼龍螺旋槳；
⑤ 遙控器：≥8通道，高分(fēn)辨率顯示屏，内置電(diàn)池；
⑥ 支持飛行模式：自穩（姿态）、定高飛行模式；
⑦ 最長(cháng)飛行時間：12 min；
⑧ 最大飛行速度：3m/s；
⑨ 最遠(yuǎn)遙控距離：≤1000 m；
⑩ 最大巡航速度：3 m/s；
⑪ 氣壓計定高精(jīng)度：±0.5m；
⑫ 工(gōng)作(zuò)溫度：-10 ℃~45℃。
 

.VisBot視覺模塊：

VisBot視覺模塊是為(wèi)VisBot無人機提供視覺定位和避障功能(néng)模塊。它包括雙目視覺(stereo camera)傳感器，慣性導航模塊(IMU)，視覺算法計算模塊(CVM)三個部分(fēn)。
① 雙目視覺傳感器（stereo camera）的具(jù)體(tǐ)參數如下：
視覺傳感器 ：OV7251, 1/7.5’’ VGA/2.400mm, 分(fēn)辨率640x480, 15-60fps
鏡頭參數 ：FOV Diagnoal : 120.0度
                  Vertical：88.8度
                  Horizontal：106.0度
雙目參數：Baseline：5cm
② 慣性導航模塊（IMU）是InvenSense公(gōng)司的ICM20689六軸慣導傳感器。具(jù)體(tǐ)參數可(kě)以參見InvenSense的相關産(chǎn)品介紹。
③視覺算法計算模塊（CVM），底層和硬件是Khadas VIM3開發闆，其相關的鏡像，系統，硬件信息可(kě)以參見AMLogic公(gōng)司的相關産(chǎn)品介紹。在VIM3開發闆上，我們構建了上述傳感器的驅動和輸入底層軟件（infrastructure layer），并基于底層軟件提供了開源的視覺定位和避障算法等。
VisBot視覺模塊，整合雙目視覺等軟硬件資源，為(wèi)無人機的室内定位和避障提供了計算平台和用(yòng)例。所使用(yòng)的視覺算法（VIO，SLAM，planner等），我們提供相對應的開源參考和所作(zuò)的修改。因此，這個平台既可(kě)以作(zuò)為(wèi)無人機視覺定位模塊直接使用(yòng)，也可(kě)以作(zuò)為(wèi)相關算法開發平台使用(yòng)。